数控磨床上下料机器人
产品描述
参数
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序号 |
动作说明 |
时间（S） |
备注 |
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1 |
机械手下降1400mm位置至上料仓 |
1.5 |
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2 |
机械手抓取工件 |
0.5 |
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3 |
垂直轴提升1400mm |
1.5 |
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4 |
机械手水平轴2000mm |
2 |
运动至机床上方处，等待下降的命令 |
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5 |
机械手磨床机床加工时间 |
？ |
机床固有加工时间 |
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6 |
当磨床机床完全加工完成后，打开舱门 |
1.5 |
打开舱门时间 |
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7 |
机械手进入机床走行1000mm（主轴处） |
1.5 |
机床从上方开口处870mm（机床上表面到机床主轴处）+130mm（机床上方缝隙处） |
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8 |
机械手水平轴运动至卸件处 |
1 |
6-18项为上下料机床换件固有时间13-14s（涵盖信号交互占用的时间） |
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9 |
气动手爪闭合夹件 |
0.5 |
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10 |
机床主轴液压卡盘打开 |
0.5 |
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11 |
机械手水平轴退出卡盘处 |
1 |
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12 |
机械手快速调换手爪 |
1 |
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13 |
机械手水平轴再次进入卡盘处 |
1 |
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14 |
机床主轴液压卡盘闭合 |
0.5 |
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15 |
机械手手爪打开 |
0.5 |
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16 |
机械手水平轴退出卡盘处 |
1 |
|
|
17 |
机械手垂直轴快速提升至原位 |
1.5 |
|
|
18 |
机床舱门关闭，开始加工准备 |
1.5 |
|
|
19 |
机械手水平轴运动回上料仓上方位置 |
2 |
|
关键词:
机床上下料机器人
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